아씨시 대성당에서 마르케셀리 신부님의 강론을 들은 마리아 안젤라께서 깊은 감명을 받으셨다. 관상 수녀회만 있었던 아씨시에 활동 수녀원의 필요성을 느꼈던 안토니오 마르케셀리 신부님과 프란치스코 재속 3회원으로 기도와 덕을 실천하는 가운데 하느님 만을 구하며 당시 젊은 여성들의 윤리관 부족으로 윤락의 길로 빠져드는 것을 안타까와 하며 이들을 돕고 싶었던 마리아 안젤라 델 질리오에 의해 성 프란치스코의 유언 말씀인 "형제 자매들이여, 하느님이신 주님께 대한 봉사를 시작합시다. 지금까지 정말 조금밖에 하지 않았습니다. 오히려 아무것도 하지 않았습니다.(1첼라노 103)" 라는 말씀을 모토로 삼아 설립되었다.

1702년 아씨시의 비아산 쟈코모에서 '작은 모임'으로 출발하여, 1703년 1월 2일 '델 질리오의 3회'라는 명칭으로 첫 공동체를 이루게 된다. 이 작은 모임은 하느님 만을 갈망하는 사람들을 위한 집에 맞갖게 다만 완덕을 추구하기 위해 거룩한 가난을 선택한 이들이 설립자들과 성 프란치스코의 발자취를 따라 작은 자로 자리매김 하게 되었다.

당시 활동 수도회에 대한 교회의 부정적 시각으로 인해 거의 200년간 33명의 정원제를 유지하다가 1902년 이르러서야 전교 수녀회로써 해외 선교를 시작하게 되었다. 현재 이탈리아, 루마니아, 잠비아, 브라질, 크로아티아, 미국, 한국, 일본, 케냐, 필리핀,중국, 러시아 등지에서 600여명의 회원들이 활동하고 있으며 한국에는 1980년 7월 13일에 진출하여 현재 17개 공동체에서 110명이 활동하고 있다.