본 수도회는 맨 처음 인도의 캘커타에서 마더 데레사 수녀가 나를 위하여 가장 가난한 사람들을 사랑하라 는 주님의 부르심을 받아 1948.8.9일 공동체가 시작되었고 2년 후인 1950.10.7일 사랑의 선교 수녀회 라는 명칭으로 가톨릭 교회의 인가를 받아 설립되었으며. 곧 인도 전지역과 전 세계로 펴져 나갔다.
가난한 사림들 버림받고 고통 당하는 사람들, 헐벗고 굶주림에 죽어 가는 사람들, 인간성마저도 상실해 버린 사람들을 위해 헌신하는 가운데 남자 수도회의 필요를 느끼게 되었고
1963.3.25일 사랑의 선교 수사회 라는 명칭으로 교회의 인가를 받아 앤드류(당시 예수회 회원) 신부님을 초대 총장님으로 모시고 설립되었다.

그 때부터 본회는 많은 성장을 거듭하여 현재 22개국(인도, 미국, 아프리카, 남미, 극동......)에 80여 개의 분원을 두고 있다.
굶주린 이들에게 빵 이상의 그 무엇 (예수님의 사랑)을 주기 위해서 수사들은 기도생활을 하며 특히 미사 중 성체성사를 수도생활의 중심으로 삼고 있다.
이렇게 함으로써 당신의 몸과 피를 성부께 바치시고 모든 면에 있어서 특히 가난한 사람들, 버림받은 사람들에게 당신 자신을 내어주신 그리스도와 조금이라도 비슷해지기에 힘쓴다.
이와 함께 자신의 삶을 가난하고 검소하게 영위함으로 자기의 욕망의 온갖 장애에서 벗어나 하느님과 가난한 이들에게 봉사코져 한다.